示意图，非产品实拍

开源四足机器人 OpenCat：一只 300 美元的机器狗怎么搭起来

OpenCat 是 Petoi 维护的开源四足机器人框架，作者是 Rongzhong Li，灵感来自波士顿动力的 Spot，目标是让敏捷四足机器人变得便宜且可折腾。框架以 C++ 为主，早期版本跑在 Petoi 自制的 Arduino 板（NyBoard，基于 ATmega328P）上，可驱动最多 12 个舵机完成行走、奔跑、跳跃甚至后空翻；现在主流的 Bittle X V2 与 Nybble Q 已改用 ESP32 的 BiBoard。仓库许可证为 MIT License，可商用、可修改、可再分发。 可玩性主要来自扩展路径：官方提供 9 自由度的机器狗 Bittle X（套件 US$319 / 预装 US$339）与 11 自由度的机器猫 Nybble Q（US$435 起），支持 Python、Arduino C++ 与 Scratch 式积木编程，可挂树莓派或 Jetson Nano 做视觉，兼容 ROS/ROS2 与 NVIDIA Isaac 做仿真到实机的迁移。官方论坛与 SkillLibrary 里有大量社区共享的步态与技能文件，组装大约 1 小时、不需要焊接。官方称累计出货 3 万台以上、覆盖 60 多个国家的学校与实验室。 如果你想入门四足机器人而预算有限，这是目前生态最完整、文档最齐的选择之一；它的限制也很明确：以教育与小负载演示为主，不要指望它承担搬运或复杂地形任务。