示意图，非产品实拍

OpenMower：把便宜的割草机器人改造成 RTK 定位的自主机器人

商用割草机器人要么需要埋设边界线，要么是无线的但价格上千美元。OpenMower 的做法是保留廉价割草机的底盘与电机，只替换它的「大脑」：用树莓派 4 跑 ROS 做导航与地图，用树莓派 Pico 负责实时控制（碰撞传感器、行走与刀盘电机、抬起急停），并加装 RTK GPS，把定位精度做到厘米级，从而完全不需要边界线。核心代码在 GitHub 上以 GPL-3.0 发布。 硬件侧的核心是作者自制的 xESC 电机控制器（基于 FOC 磁场定向控制），设计文件与 BOM 一并公开；官方文档给出的成本口径是电子部分约 700 欧元，再加约 300 欧元买一台兼容的二手割草机（例如 YardForce Classic 500），整体约 1000 欧元，相当于同等商用无线方案的三分之一到五分之一。覆盖路径规划借用了 3D 打印切片软件 Slic3r 的算法来生成割草轨迹，并配有网页端地图管理界面。 授权需要分开看：代码为 GPL-3.0，而网站上的代码/原理图/PCB 设计文件按 CC BY-NC-SA 4.0 发布，作者明确表示不希望有人直接拿设计去做商业销售。前提条件也写清楚：需要搭 RTK 基准站、需要焊接与 3D 打印能力，且树荫下 GPS 信号会不稳，目前仍不是即插即用的产品。